Come installare ROS Noetic su Ubuntu 20.04 LTS

ROS (Robot Operating System) è un progetto open source che fornisce un framework e strumenti per applicazioni di robotica. Aiuta a progettare software complessi senza sapere come funzionano determinati hardware.

Noetico è una versione LTS di ROS e su misura per Ubuntu 20.04. Il supporto ROS Noetic è fino al 2025 (5 anni). Le architetture supportate sono amd64, armhf e arm64.

In questo tutorial, illustreremo come installare ROS Noetic su Ubuntu 20.04 .

1. Aggiungi repository Noetic ufficiale a Ubuntu

Il primo passo nell'installazione di ROS Noetic è aggiungere il repository ufficiale di ROS Noetic al file di elenco dei sorgenti di Ubuntu 20.04.

Per aggiungere un repository Noetic, digita:

$ echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros-focal.list

Uscita:

deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal main.

2. Aggiungi portachiavi ROS ufficiale

Quindi, aggiungi il portachiavi ROS ufficiale al tuo sistema Ubuntu 20.04. Ci sono due modi per farlo.

Il primo metodo consiste nell'usare hkp://keyserver.ubuntu.com:80 Server chiave Ubuntu. Se non funziona, puoi provare a sostituirlo con hkp://pgp.mit.edu:80 . Quindi, esegui il comando seguente.

$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

Il secondo metodo consiste nell'usare il comando curl per scaricare il portachiavi ROS ufficiale e aggiungerlo localmente.

$ curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

L'output "OK", significa che la chiave è stata aggiunta con successo.

3. Aggiorna l'indice del pacchetto ROS

Successivamente, aggiorneremo il nostro sistema Ubuntu in modo da ottenere le informazioni sul pacchetto ROS Noetic dal repository.

$ sudo apt update

Questo sincronizzerà il repository appena aggiunto con i repository Ubuntu online.

4. Installa ROS Noetic su Ubuntu 20.04

ROS ha diversi metapacchetti che puoi scegliere di installare in base alle tue esigenze specifiche.

I seguenti sono i metapacchetti ufficiali di ROS Noetic:

• ros-noetic-desktop-full
• desktop-ros-noetic
• ros-noetic-ros-base
• Ros-noetic-ros-core

Scegli il tuo metapacchetto preferito e installa con uno dei comandi seguenti.

Installa ros-noetic-desktop-full

Il pacchetto ros-noetic-desktop-full viene fornito con tutti i pacchetti in ros-noetic-desktop e anche i pacchetti di percezione (ros-noetic-perception) e simulazione (ros-noetic-simulators).

Per installare ros-noetic-desktop-full, esegui il seguente comando:

$ sudo apt install ros-noetic-desktop-full

Dopo aver eseguito il comando, premi Y per procedere con l'installazione.

Installa ros-noetic-desktop

Ros-noetic-desktop è una versione minima di ros-noetic-desktop-full. Contiene la maggior parte dei pacchetti di tutorial tra cui:

• vis
• angoli
• tutorial_comuni
• tutorial_geometria
• ros_tutorials
• Roslint
• urdf_tutorial
• tutorial_visualizzazione

Per installare ros-noetic-desktop, esegui il seguente comando:

$ sudo apt install ros-noetic-desktop

Installa ros-noetic-base

La base ros-noetic contiene solo pacchetti di base. Include i pacchetti in ros_core e altri strumenti di base non robotici come la riconfigurazione dinamica, i nodelet e actionlib.

Per installare ros-noetic-base, esegui il seguente comando:

$ sudo apt install ros-noetic-base

Installa ros-noetic-core

Il ros-noetic-core contiene una raccolta dei pacchetti minimi. I pacchetti includono:

• msg_comuni
• gencpp
• genere
• genlisp
• genmsg
• gennodejs
• genpy
• generazione_messaggio
• messaggio_runtime
• libreria plugin
• ro
• comm_ros
• regola_rosbag_migrazione
• Rosconsole

Per installare ros-noetic-core, esegui il comando seguente:

$ sudo apt install ros-noetic-core

 5. Configura l'ambiente ROS Noetic

Il prossimo passo è impostare l'ambiente ROS Noetic. Per prima cosa procurati lo script setup.bash in ogni terminale bash che usa ROS, digita:

$ source /opt/ros/noetic/setup.bash

Aggiungi il file .bashrc che si trova nella tua home directory per evitare l'esecuzione ogni volta che avvii una nuova shell:

$ echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

Verifica eseguendo il comando seguente:

$ tail ~/.bashrc

Per rendere effettive le modifiche, digita:

$  source ~/.bashrc 

Verifica installazione Noetic

Dopo aver installato con successo ROS Noetic su Ubuntu 20.04, esegui semplicemente il comando roscd.

$ roscd

Noterai che la directory corrente del tuo prompt cambia in /opt/ros/noetic , dove abbiamo installato Noetic.

Possiamo anche verificare l'installazione eseguendo roscore comando nella directory noetica. L'output mostra la distribuzione ros e la versione ros nel riepilogo.

$ roscore

Conclusione

In questo tutorial abbiamo imparato come installare ROS Noetic su Ubuntu 20.04. Ora puoi programmare i tuoi robot utilizzando Noetic.