Ho trovato una soluzione da solo. In Linux, i nomi descrittivi con i rispettivi indirizzi mac vengono salvati nel file:
/var/bluetooth/{MAC-of-local-Bluetooth-device}/names
Dovrebbe essere abbastanza facile leggerlo con uno script di shell o il linguaggio di programmazione di tua scelta.
In ritardo alla festa, ho provato a elencare come suggerito da @panmari e @MarkCh ma ricevevo alcuni indirizzi mac sconosciuti (su un C.H.I.P con Debian), quindi ho usato il seguente comando:
bt-device -l
Restituirà sia il nome descrittivo che il Mac di tutti i dispositivi associati.
Installa bluez-utils , esegui bluetoothctl paired-devices . Vedi bluetoothctl --help per comandi più utili.