Mentre seguivo il tutorial AWS sull'impostazione di una pipeline di compilazione con Jenkins e Amazon ECS, ho riscontrato lo stesso identico errore.
La modifica delle porte non ha risolto il problema.
Ho capito che l'errore proveniva dalla versione di Java installata insieme a Jenkins.
L'aggiornamento di java-1.7.0-openjdk a java-1.8.0-openjdk ha funzionato
EDIT:Dal commento di Anatoly, per aggiornare java:
sudo yum install java-1.8.0-openjdk
e poi rimuovi la vecchia versione:
sudo yum remove java-1.7.0-openjdk.x86_64
Infine, riavvia il servizio jenkins
sudo service jenkins restart
Cambia JENKINS_AJP_PORT="8009" (O qualunque valore) a JENKINS_AJP_PORT="-1"
Funzionerà di sicuro.