Poiché il collegamento nel mio ulteriore commento sembra risolvere questo problema, ecco la soluzione per utilizzare udev per avviare un demone quando viene collegato un determinato dispositivo USB:
Modo corretto (-ish) per avviare il servizio systemd a esecuzione prolungata sull'evento udev (hotplug del dispositivo)
Crea una regola udev come
# cat /etc/udev/rules.d/95-serialdaemon.rules
KERNEL=="ttyUSB0", TAG+="systemd", ENV{SYSTEMD_WANTS}="serialdaemon.service"
Crea un servizio systemd come
# cat /lib/systemd/system/serialdaemon.service
[Unit]
Description=USB serial to socket bridge
After=remote-fs.target
After=syslog.target
[Service]
ExecStart=/mnt/serialdaemon.sh
Crea il file eseguibile
# cat /mnt/serialdaemon.sh
#!/bin/sh
date +%F-%T >> /var/log/serialdaemon.log
/usr/local/serialdaemon/serialdaemon -serial /dev/ttyUSB0 -port 15789 -baud 38400 >> /var/log/serialdaemon.log 2>&1
date +%F-%T >> /var/log/serialdaemon.log