Soluzione 1:
Questo dovrebbe farlo per te (da bar):
ssh -R2222:localhost:22 foo
Quindi, su foo:
ssh localhost -p 2222
La prima connessione apre un port forward remoto, che fa inoltrare la porta 2222 su foo alla porta 22 su bar. Quindi, se esegui ssh alla porta 2222 su foo, ti stai realmente connettendo a bar. Puoi quindi aggiungere qualsiasi inoltro di cui hai bisogno tramite quella connessione ssh, per inoltrare qualsiasi altra porta.
Soluzione 2:
Sotto Centos la risposta sembra essere la seguente:
sulla barra (la macchina con restrizioni) esegui il seguente comando:
ssh -N -R 1234:localhost:22 foo.theinternet.com
quindi su foo (la macchina aperta) esegui:
ssh -p 1234 localhost
Sospetto che ci siano dei miglioramenti da apportare a questo, ma si spera che sia sufficiente per far iniziare qualsiasi googler.
Grazie a pkaeding per avermi messo sulla strada giusta.