Non è necessario. Puoi:
- accedi utilizzando l'autenticazione con chiave SSH
 - cambia la password usando 
sudo passwd ubuntu(di defaultubuntul'utente ha permessi sudo conNOPASSWDimpostato) 
In realtà, non solo puoi, ma dovresti cambia la password.
 La password si trova nel ~/.vagrant.d/ubuntu-VAGRANTSLASH-xenial64/20161221.0.0/virtualbox/Vagrantfile come menzionato dall'utente @prometee in questa discussione sul launchpad n. 1569237.
Ecco il mio (riga 8):
# Front load the includes
include_vagrantfile = File.expand_path("../include/_Vagrantfile", __FILE__)
load include_vagrantfile if File.exist?(include_vagrantfile)
Vagrant.configure("2") do |config|
  config.vm.base_mac = "022999D56C03"
  config.ssh.username = "ubuntu"
  config.ssh.password = "fbcd1ed4fe8c83b157dc6e0f"
  config.vm.provider "virtualbox" do |vb|
     vb.customize [ "modifyvm", :id, "--uart1", "0x3F8", "4" ]
     vb.customize [ "modifyvm", :id, "--uartmode1", "file", File.join(Dir.pwd, "ubuntu-xenial-16.04-cloudimg-console.log") ]
  end
end
 
 Cordiali saluti, l'utente @racb menziona nella stessa discussione che il this bug report having been filed a Ubuntu e finora no [...] decision has been made yet a riguardo.
L'utente e la password predefiniti sono:
utente:vagabondopassword:vagabondo