Per Ubuntu 16.04 devi prima scaricare alcune cose.
Dopo aver installato Android Studio.
Vai a Strumenti> Android> AVD Manager> Crea nuovo dispositivo virtuale
seguire l'installazione standard per il nuovo dispositivo virtuale.
Dopo aver creato il dispositivo virtuale
Vai a Strumenti> Android> SDK Manager> Strumenti SDK e controlla l'emulatore Android 
Fai un tentativo, se ancora non funziona devi aggiungere alcune librerie.
Vai al terminale ed esegui i comandi seguenti
sudo apt-get install lib64stdc++6:i386
sudo apt-get install mesa-utils
cd YOURPATH/Android/Sdk/emulator/lib64
mv libstdc++/ libstdc++.bak
ln -s /usr/lib64/libstdc++.so.6 libstdc++
Questo dovrebbe avviare il tuo emulatore.
Esegui
~/android-sdk-linux/tools/android avd
per avviare in modalità AVD manager.
Copia il nome del dispositivo che vuoi eseguire e poi:
cd ~/Android/Sdk/tools && ./emulator -avd NAME_OF_YOUR_DEVICE
Nel mio caso:
cd ~/Android/Sdk/tools && ./emulator -avd Nexus_5X_API_23