Come posso copiare in modo ricorsivo i file per estensione di file, preservando la struttura delle directory?

Puoi usare find e cpio per fare questo

cd /top/level/to/copy
find . -name '*.txt' | cpio -pdm /path/to/destdir

(-updm for overwrite destination content.)

cd /source/path
find -type f -name \*.txt -exec install -D {} /dest/path/{} \;

Un altro approccio

find . -name '*.txt' -exec rsync -R {} path/to/dext \;