Non c'è bisogno di find . Se stai solo cercando un modello all'interno di una directory specifica, questo dovrebbe essere sufficiente:
grep -hn FOO /your/path/*.bar
 
 Dove -h è il parametro per nascondere il nome del file, a partire da man grep :
-h, --no-nome-file
Sopprimere il prefisso dei nomi di file sull'output. Questa è l'impostazione predefinita quando c'è solo un file (o solo input standard) da cercare.
Nota che stavi usando
-H, --with-filename
Stampa il nome del file per ogni corrispondenza. Questa è l'impostazione predefinita quando c'è più di un file da cercare.
 Basta sostituire -H con -h . Seleziona man grep per maggiori dettagli sulle opzioni
find . -name '*.bar' -exec grep -hn FOO {} \;
 Dalla pagina man:
-h, --no-filename
    Suppress the prefixing of file names on output. This is the default when there
    is only one file (or only standard input) to search.